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課程名稱 |
隨機控制
Stochastic Control |
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開課學期 |
112-2 |
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授課對象 |
電機資訊學院 電機工程學研究所 |
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授課教師 |
王和盛 |
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課號 |
EE5090 |
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課程識別碼 |
921 U4700 |
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班次 |
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學分 |
3.0 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
選修 |
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上課時間 |
星期五2,3,4(9:10~12:10) |
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上課地點 |
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備註 |
上課地點:學新館118(夏農講堂)。
總人數上限：40人 |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
本課程旨在介紹隨機控制理論的基本概念、方法與應用。學生將學習如何處理控制系統中的不確定性和隨機性，並將這些知識應用於實際問題。 |
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課程目標 |
1. 瞭解隨機系統之動態模型特性。
2. 瞭解濾波器與平滑濾波器設計方法。
3. 學習如何利用各種最佳化法則設計隨機系統控制器。
4. 瞭解如何利用強化學習的方法，設計控制法則。(optional) |
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課程要求 |
預修課程：線性代數、機率 |
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預期每週課後學習時數 |
3小時 |
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Office Hours |
另約時間 |
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指定閱讀 |
詳見NTU Cool。 |
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參考書目 |
1. Jason L. Speyer Walter H. Chung, Stochastic Processes, Estimation, and Control, SIAM, 2008.
2. Frank L. Lewis, Lihua Xie, Dan Popa, Optimal and Robust Estimation, Second Edition, 2008, CRC Press.
3. Peter S. Maybeck, Stochastic Models, Estimation, and Control, Vol. 1, Navtech Book, 1994.
4. R. G. Brown and P.Y.C. Hwang, Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering, 4th Edition, John Wiley, 2012. |
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評量方式
(僅供參考) |
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No. |
項目 |
百分比 |
說明 |
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1. |
作業 |
40% |
平時作業，約3~5次。 |
2. |
期中考試 |
30% |
Take Home Exam. |
3. |
期末考試 |
30% |
Take Home Exam. |
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針對學生困難提供學生調整方式 |
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上課形式 |
提供學生彈性出席課程方式 |
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作業繳交方式 |
延長作業繳交期限 |
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考試形式 |
延後期末考試日期(時間) |
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其他 |
由師生雙方議定 |
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週次 |
日期 |
單元主題 |
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第1週 |
2/23 |
課程簡介 |
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第2週 |
3/01 |
機率與隨機程序 (1) |
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第3週 |
3/08 |
機率與隨機程序 (2) |
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第4週 |
3/15 |
離散時間動態系統描述 |
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第5週 |
3/22 |
狀態空間系統描述 |
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第6週 |
3/29 |
估測理論 |
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第7週 |
4/05 |
離散時間Kalman濾波器 |
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第8週 |
4/12 |
期中考週 |
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第9週 |
4/19 |
隨機程序與隨機微積分 (1) |
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第10週 |
4/26 |
隨機程序與隨機微積分 (2) |
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第11週 |
5/03 |
連續時間Kalman濾波器 (1) |
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第12週 |
5/10 |
連續時間Kalman濾波器 (2) |
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第13週 |
5/17 |
隨機最佳控制問題 (1) |
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第14週 |
5/24 |
隨機最佳控制問題 (2) |
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第15週 |
5/31 |
隨機最佳控制問題 (3) |
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第16週 |
6/7 |
期末考週 |
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